Purškimo roboto tobulinimas
Šiugždinis, Rytis |
Darbo tikslas – apžvelgti lauko robotų konstrukcijas ir jų taikymo galimybes bei suprojektuoti purškimo robotui keturių sekcijų vikšrinę važiuoklę, apskaičiuoti pagrindinius jos parametrus ir įvertinti ją ekonominiu požiūriu. Atlikta bendrųjų, žemės ūkio ir purškimo robotų, jų važiuoklių konstrukcijų ir patentų išradimų apžvalga. Aprašytos purškimo robotų panaudojimo galimybės žemės ūkio veikloje. Suprojektuota 4 sekcijų vikšrinė važiuoklė purškimo robotui „XAG R150“. Vikšro segmento montavimas numatytas prie standartinės roboto stebulės. Robotą-purkštuvą sudaro: pagrindinis rėmas, du elektros varikliai, generuojantys 1000 Nm sukimo momentą, 48 V maitinimo sistema, su akumuliatoriumi, integruota purškimo sistema „JetSprayer“, leidžianti tiksliai išpurkšti preparatus ir pagrindinis preparatų rezervuaras. Suprojektuota važiuoklė, leidžia purkšti aukštesnius augalus, nes sumontavus vikšrų sekcijas, robotas paaukštėjo 70 mm. Suprojektuota važiuoklė yra skirta sumažinti dirvožemio struktūrai padaromą neigiamą poveikį, nes sumažinamas jo sutankinimas, negu važiuojant ratine važiuokle. Vikšrinė važiuoklė mažiau buksuoja, todėl išlaikoma pastovesnė purškiamo tirpalo norma. Apskaičiuoti pagrindiniai vikšro sekcijos parametrai. Parengtas projektinės dalies ekonominis vertinimas. Darbo pabaigoje pateiktos 3 išvados. Baigiamojo darbo grafinę dalį sudaro 3 A1 formato brėžiniai: purškimo roboto bendras vaizdas, suprojektuoto važiuoklės vikšro surinkimo brėžinys su reikalingais pjūviais ir vaizdais bei suprojektuotų detalių darbo brėžinys.
The aim of the thesis is to provide an overview of field robot designs and their applications and to design a four-section tracked chassis for a spraying robot, to calculate its main parameters and to evaluate it from an economic point of view. A review of general, agricultural and spraying robots, their chassis designs and patents for inventions is carried out. The potential applications of spraying robots in agricultural applications are described. Design of a 4-section tracked chassis for the spraying robot "XAG R150". The track segment is to be mounted on a standard robot hub. The spraying robot consists of a main frame, two electric motors generating 1000 Nm of torque, a 48 V power supply system with a battery, an integrated JetSprayer spraying system for precise spraying and a main spray tank. The chassis has been redesigned to allow spraying of taller plants, thanks to the installation of the track sections, which raise the robot by 70 mm. The chassis design is intended to reduce the negative impact on the soil structure by reducing soil compaction compared to a wheeled chassis. The tracked chassis has less skidding, which results in a more consistent application rate. The main parameters of the track section have been calculated. An economic evaluation of the design part has been prepared. 3 conclusions are presented at the end of the work. The graphical part of the thesis consists of 3 A1 drawings: a general view of the spraying robot, an assembly drawing of the designed chassis track with the necessary sections and views, and a working drawing of the designed parts.