Please use this identifier to cite or link to this item:https://hdl.handle.net/20.500.12259/122568
Type of publication: doctoral thesis
Field of Science: Informatika / Informatics (N009)
Author(s): Vidugirienė, Aušra
Title: Vairo pasukimo kampo ir pagreičio signalų prognozavimas
Other Title: Steering and acceleration signal prediction
Extent: 106 p.
Date: 22-Dec-2010
Keywords: adaptyvi pagalbos vairuotojui sistema;vairo pasukimo kampas;pagreitis;kelio kreivės taškais pagrįsti požymiai;prognozavimas;steering;acceleration;curvature-based features;prediction;adaptive driver asisstance system
Abstract: Darbo tikslas – prognozuoti vairuotojo elgseną, t. y. vairo pasukimo kampo ir pagreičio signalus vingiuotame užmiesčio kelyje, panaudojant tikrus vairavimo duomenis (vairo pasukimo kampą, kelio kreivę, greitį, pagreitį) bei požymius, išskirtus iš važiavimo metu vaizdo kameromis įrašytų vaizdo duomenų. Norint reguliuoti vairo pasukimo kampą, vairuotojo pagalbininko sistemose paprastai siekiama iš vaizdo atstatyti trimatę kelio geometriją bei nustatyti automobilio judėjimo kryptį. Šiame darbe sukurtas algoritmas vairo pasukimo kampo signalui prognozuoti iš vaizdo duomenų, neatstatant trimatės kelio geometrijos. Vairo pasukimo kampo prognozė lyginama su tikruoju signalu ir nustatomi „neįprasti“ vairuotojo veiksmai. Metodas užtikrina, kad bus atsižvelgta į konkretaus vairuotojo elgesį, ir leidžia vairavimo procesą individualizuoti, ko neleidžia jau minėti tradiciniai vairuotojo pagalbininko kūrimo atvejai. Iki šiol vairuotojo pagreitis mokslinėje literatūroje beveik nenagrinėtas. Šis darbas yra vienas pirmųjų bandymų prognozuoti pagreitį realiame vingiuotame užmiesčio kelyje. Pasiūlytas naujas požymių išskyrimo algoritmas pagreičiui prognozuoti. Sukonstruotieji požymiai grindžiami atstumu iki posūkio pradžios ir pabaigos momentų kelio kreivėje. Atrinktos mažiausias paklaidas sąlygojančios parametrų kombinacijos pagreičio prognozavimui: tikslinga naudoti po vieną posūkio pradžios ir pabaigos taško parametrą. Parodyta, kad reikalingas individualus vairuotojo pagreičio prognozavimas. Pateikti vairo pasukimo kampo ir pagreičio prognozavimo taikymo pavyzdžiai, leidžiantys pastebėti netinkamą vairuotojo elgseną: netinkamą vairavimą bei lėtinimo prieš posūkį nebuvimą.
The objective of the work is to predict driver‘s behaviour (i.e., steering and acceleration signals) when driving on curved rural road using real-road driving data (wheel turning angle, road curvature, speed, acceleration) and features extracted from vision data. In order to control steering, reconstruction of 3D road geometry from vision data and detection of the direction of vehicle motion usually are the main principles of steering assistance systems. In this work, an algorithm is developed that predicts steering from vision data without reconstructing 3D road geometry. The predicted signal is compared to the real signal and according to the difference between these signals detection of the instances of unusual driver's behaviour is performed. This method allows considering behaviour of a particular driver and this way making the steering assistance process individual, what is not so straightforward using traditional driver assistance system approach. Until now acceleration of a driver has not been extensively analyzed in the scientific literature. The study presented here is one of the first attempts to predict driver's acceleration on the real curved rural road. An algorithm for feature construction for acceleration prediction has been developed. The features are based on the distance from the specific points of a road curve. Parameter combination from one point from the beginning of a curve and one point from the end of a curve is the most reasonable for acceleration prediction. It was found that individual driver's acceleration prediction is needed. Steering and acceleration prediction examples that allow identifying unacceptable driver's behaviour (inadequate steering and lack of deceleration before a curve) are demonstrated.
Internet: https://hdl.handle.net/20.500.12259/122568
Affiliation(s): Vytauto Didžiojo universitetas
Appears in Collections:VDU, ASU ir LEU iki / until 2018

Files in This Item:
Show full item record
Export via OAI-PMH Interface in XML Formats
Export to Other Non-XML Formats


CORE Recommender

Page view(s)

6
checked on May 1, 2021

Download(s)

4
checked on May 1, 2021

Google ScholarTM

Check


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.